درايور چيست ؟   

   همان طور که مي دانيم  موتور هاي جريان مستقيم براي کار کردن نياز به تغذيه (باياس) دارند . معمولا موتور هايي که براي ساخن ربات هاي دانشگاهي استفاده مي شود با ولتاژ هاي 5 يا 6 يا 9 يا 12 يا 24 کار مي کند . و بسته به مدل ، روش ساخت ، قيمت و ... داراي جريان کشي حدود 100 ميلي آمپر تا 5 آمپر مي باشند . يک روش آن است که آن را مستقيما به باطري وصل نماييم در اين صورت با سرعت نهايي هود و در يک جهت خاص مي چرخد اما در ربات ها ما نياز به کنترل موتور [ روشن و خاموش کردن ، کنترل سرعت ، کنترل جهت و کنترل موقعيت ] داريم  در نتيجه بايد موتور را با استفاده از کنترلر ها ( مدارات منطقي يا مايکروکنترلر ها يا پي ال سي يا رايانه)  کنترل نماييم . آما همان طور که مي دانيم خروجي ميکروکنترلر ها 5 ولت و 2 ميلي آمپر است و نمي تواند موتور را بچرخاند . بنابراين ما نياز به مدارات واسطه براي اتصال کنترلر به موتور داريم . به اين مدارات درايور مي گويند . که اين درايور مي تواند ترکيب رله و ترانزيستور يا آي سي يا مدارات ترکيبي باشد . معمولا براي موتور هاي داراي ولتاژ 5 تا 46 و جريان حداکثر 2 آمپر از آي سي L298N استفاده مي شود . قابل ذکر است با يک آي سي مي توان دو موتور دي سي را همزمان کنترل نمود .

   
ساختمان داخلي L298N 



ترتيب و نام پايه ها ي آي سي L298N   



راه اندازي دو موتور جريات مستقيم به صورت هم زمان با قابليت گردش در دو جهت   

براي راه اندازي ، به دو باطري نياز داريم . يکي براي تغذيه آيسي و ديگري براي تغذيه موتور ها ، منفي دو باطري را با سيم به هم وصل مي کنيم  و آن را «زمين» مي ناميم  يعني مقدار آن صفر ولت ، فرض مي شود . دقت شود  باطري تغذيه موتور ، داراي ولتاژي برابر با ولتاژ موتور  و داراي قابليت جريان دهي بيشتر يا مساوي با جريان مورد نياز  دو موتور باشد . همچنين ولتاژ باطري تغذيه آي سي بايد بين 4/5 تا 7 ولت باشد . براي جلوگيري از سوختن آي سي بايد پايه هاي 2 و 3 و 14 و 15 را با استفاده از ديود محافظت کنيم يعني به هر يک از پايه ها دو ديود وصل مي نماييم . کاتد ديود اول را ( قسمتي که خط دارد ) به سر مثبت باطري تغذيه موتور ، و آند ديود اول را به پايه آيسي وصل مي نماييم  و کاتد ديود دوم را به پايه آيسي و آند ديود دوم را به زمين وصل مي نماييم ( مطابق شکل ) . بهتر است دو سر پايه ورودي موتور را با يک خازن بدون قطب پلاستيکي ظرفيت بالا ، به هم وصل نماييد . سپس طبق آن چه در زير آمده پايه ها را وصل مي نماييم .



پايه شماره يک CURRENT SENSING A

اين پايه را  به زمين ( منفي باطري ) وصل مي نماييم .

پايه شماره دو  OUT PUT 1

اين پايه را به يک سر ورودي پايه ي موتور اول وصل مي نماييم . ( حفاظت توسط دو ديود فراموش نشود)

پايه شماره سه OUT PUT 2

اين پايه را به  سر ديگر پايه ي ورودي موتور اول وصل مي نماييم . ( حفاظت توسط دو ديود فراموش نشود)

پايه شماره چهار   SUPPLY VOLTAGE VS

اين پايه را به سر مثبت باطري تغذيه موتور وصل مي نماييم .

پايه شماره پنج INPUT 1

اين پايه را به يکي از پايه هاي کنترلر وصل مي نماييم .

پايه شماره شش ENABLE A

اين پايه را به يکي از پايه هاي کنترلر وصل مي نماييم .

پايه شماره هفت INPUT 2

اين پايه را به يکي از پايه هاي کنترلر وصل مي نماييم .

پايه شماره هشت GND

اين پايه را به زمين ( منفي باطري ) وصل مي نماييم .

پايه شماره نه LOGIC SUPPLY VOLTAGE VSS

اين پايه را به سر مثبت باطري تغذيه آي سي وصل مي نماييم .

پايه شماره ده INPUT 3

اين پايه را به يکي از پايه هاي کنترلر وصل مي نماييم .

پايه شماره يازده ENABLE B

اين پايه را به يکي از پايه هاي کنترلر وصل مي نماييم .

پايه شماره دوازده INPUT 4

اين پايه را به يکي از پايه هاي کنترلر وصل مي نماييم .

پايه شماره سيزده OUT PUT 3

اين پايه را به يک سر ورودي پايه ي موتور دوم وصل مي نماييم . ( حفاظت توسط دو ديود فراموش نشود)

پايه شماره چهارده OUT PUT 4

اين پايه را به سر ديگر ورودي پايه ي موتور دوم وصل مي نماييم . ( حفاظت توسط دو ديود فراموش نشود)

پايه شماره پانزده CURRENT SENSING B

اين پايه را به زمين ( منفي باطري ) وصل مي نماييم .



   
کنترل موتور

اکنون مي توانيد با نوشتن برنامه در کنترلر (ميکروکنترلر يا رايانه يا .... ) موتور را به وسيله 6 پايه کنترل نماييد نحوه کار موتور در جدول زير آمده است .

   

 

منبع : سايت تخصصي مهندسي رباتيک  www.robotics-engineering.ir